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産業用Raspberry Pi「PL-R4」にカメラを繋ぎ、PiLink株式会社で用意したサンプルプログラムを使い、印刷したAprilTagを検出させてみました。AprilTagの仕組みは、カメラによる位置情報や姿勢を高精度に検出する単純なものです。一見シンプルな仕組みに見えますが、実際には奥深い設計思想と多彩な用途があります。そのため、すべてをご紹介することはできません。 「AprilTagってなに？」、「自社の現場で取り入れられないかな？」とお考えの方に向けて、試した限りではありますが、基本部分に沿った内容でご紹介します。 Was ist AprilTag? AprilTagは、2011年頃に米国ミシガン大学の研究チーム（主にEdwin Olson氏の研究グループ）によって開発されました。名前の「April」は、「4月」の意味ですが、”4月にプロジェクトを始めたから”といった軽い理由で名付けられたとされています。つまり、名称自体には深い意味はありません。 AprilTagは、一見するとQRコードに似ています。二次元バーコードの種類という意味でも似ています。どうやらQRコードよりも小さいデータ（4ビットから12ビット）を扱うために設計され、検出の精度が高いことや、計算が速くリアルタイム制であること、遠くからの検出も可能な点が特徴的です。暗かったり、低コントラストでも読み取ることが可能です。 サンプルプログラムを使うと分かるのですが、AprilTagをカメラで捉えると、カメラに対する正確な3D位置をリアルタイムで計算し表示できます。かなりの精度だと思いました。3Dボックスを表示させるわけですけど、Raspberry Piでもかなりスムーズです。3Dボックスを表示させるわけですけど、Raspberry Piでもかなりスムーズです。 Das untere linke Bild ist ziemlich nah an der Kamera, kann aber erkannt werden, wenn sich alle Tags innerhalb der Kamera befinden.Im unteren rechten Bild haben wir die Erkennung sehr dunkel gemacht, aber Sie können sehen, dass sie richtig erkannt wird. QR-Codes sind eher auf die Menge der Informationen spezialisiert, während AprilTag nur auf Standort- und Haltungsinformationen spezialisiert ist.Deshalb wurde es in der Robotik eingesetzt. その意味でも、ミドルウェアのROSを介して利用されるのが一般的です。ただ、AprilTagのライブラリはC言語で書かれているため、簡単な画面・操作インターフェイスであれば、C++やPythonのスタンドアロンで手軽に利用できます。今回のようにテスト目的であれば、Pythonプログラムを使ったRaspberry Pi でも手軽に扱うことができます。産業用Raspberry Piであれば各現場に導入できますね。 Ein Typ von TagFamily Es gibt verschiedene Arten von AprilTag, genannt TagFamily. Jede hat eine andere Spezifikation. Der Grund dafür ist, dass sie je nach den Bedingungen, unter denen…