Erprobte AprilTag-Muster, die für industrielle Anwendungen nützlich sind.

産業用Raspberry Pi「PL-R4」にカメラを繋ぎ、PiLink株式会社で用意したサンプルプログラムを使い、印刷したAprilTagを検出させてみました。AprilTagの仕組みは、カメラによる位置情報や姿勢を高精度に検出する単純なものです。一見シンプルな仕組みに見えますが、実際には奥深い設計思想と多彩な用途があります。そのため、すべてをご紹介することはできません。 「AprilTagってなに?」、「自社の現場で取り入れられないかな?」とお考えの方に向けて、試した限りではありますが、基本部分に沿った内容でご紹介します。 Was ist AprilTag? AprilTagは、2011年頃に米国ミシガン大学の研究チーム(主にEdwin Olson氏の研究グループ)によって開発されました。名前の「April」は、「4月」の意味ですが、”4月にプロジェクトを始めたから”といった軽い理由で名付けられたとされています。つまり、名称自体には深い意味はありません。 AprilTagは、一見するとQRコードに似ています。二次元バーコードの種類という意味でも似ています。どうやらQRコードよりも小さいデータ(4ビットから12ビット)を扱うために設計され、検出の精度が高いことや、計算が速くリアルタイム制であること、遠くからの検出も可能な点が特徴的です。暗かったり、低コントラストでも読み取ることが可能です。 サンプルプログラムを使うと分かるのですが、AprilTagをカメラで捉えると、カメラに対する正確な3D位置をリアルタイムで計算し表示できます。かなりの精度だと思いました。3Dボックスを表示させるわけですけど、Raspberry Piでもかなりスムーズです。3Dボックスを表示させるわけですけど、Raspberry Piでもかなりスムーズです。 Das untere linke Bild ist ziemlich nah an der Kamera, kann aber erkannt werden, wenn sich alle Tags innerhalb der Kamera befinden.Im unteren rechten Bild haben wir die Erkennung sehr dunkel gemacht, aber Sie können sehen, dass sie richtig erkannt wird. QR-Codes sind eher auf die Menge der Informationen spezialisiert, während AprilTag nur auf Standort- und Haltungsinformationen spezialisiert ist.Deshalb wurde es in der Robotik eingesetzt. その意味でも、ミドルウェアのROSを介して利用されるのが一般的です。ただ、AprilTagのライブラリはC言語で書かれているため、簡単な画面・操作インターフェイスであれば、C++やPythonのスタンドアロンで手軽に利用できます。今回のようにテスト目的であれば、Pythonプログラムを使ったRaspberry Pi でも手軽に扱うことができます。産業用Raspberry Piであれば各現場に導入できますね。 Ein Typ von TagFamily Es gibt verschiedene Arten von AprilTag, genannt TagFamily. Jede hat eine andere Spezifikation. Der Grund dafür ist, dass sie je nach den Bedingungen, unter denen…

7 Betriebssysteme, die mit dem Raspberry Pi CM4 genutzt werden können

Auf dem industriellen Raspberry Pi PL-R4 von PiLink mit installiertem CM4 ist ab Werk das Raspberry Pi Betriebssystem installiert; auf Modellen mit 4 GB RAM oder mehr kann auch Ubuntu ausgeführt werden. Es gibt viele andere Betriebssysteme, die auf dem Raspberry Pi ausgeführt werden können. Wir stellen Ihnen hier die 7 Betriebssysteme vor, die auf dem Raspberry Pi CM4 installiert werden können*.

Benchmark-Testvergleich des neuen Compute Module 5 mit dem vorherigen CM4

Das neue Compute Module 5 („CM5“) hat, wie der kommerziell erhältliche Raspberry Pi 5, eine deutliche Leistungssteigerung.Daher haben wir Benchmark-Tests mit dem Compute Module 4 („CM4“) und dem CM5 durchgeführt.Wir haben Geenbench und PiBenchmarks verwendet. Für die Studie wurden der PL-R4 und der PL-R5M verwendet.Das Betriebssystem für den „PL-R4“ mit CM4 ist Bullseye und der „PL-R5M“ mit CM5 ist Bookworm.Beide werden über eMMC aktiviert. Geekbench Geekbench, der berühmte Benchmark-Test, kann auf dem Raspberry Pi ausgeführt werden. Allerdings wird nur die Vorschauversion unterstützt, die wie eine Beta-Version behandelt wird. Das liegt daran, dass die CPU ein Arm ist. Geekbench Vorschau-Version: https://www.geekbench.com/preview/ Was Linux betrifft, so habe ich festgestellt, dass es mit…

USB-Wi-Fi-Adapter (Dongle) LM808- und LM842-Einstellungen und warum Sie sich trauen, sie zu wählen

コンピュータは内蔵されたWi-Fi機能以外に、USBで接続するタイプのWi-Fi アダプタ(ドングルとも言われます)から無線LAN通信をすることができます。今回は敢えて無線非対応モデルの「PL-R4」に、USB型Wi-Fiアダプタを取り付けて使用する例をご紹介します。 産業用ラズパイの「PL-R4」シリーズは、通常通りWi-Fiが搭載されているRaspberry Pi Compute Module 4を組み込んだモデルの他に、無線非対応モデルもラインナップされています。 無線非対応のモデルも需要として存在しています。これは用途によりWi-Fiを使わない、または使えない環境の産業現場もあるからです。「PL-R4」は有線が標準仕様となっており、Wi-Fiはオプションでの追加になります。 元々、Raspberry Pi ComputeModule(CM)シリーズは、Wi-Fi搭載の有無やeMMC、メモリーの搭載量を選択できるラインナップの製品です。 ※「PL-R4」の無線非対応モデルは、WiFiを無効に設定し、アンテナを非実装の状態で出荷されています。 技適の問題に縛られない可能性 敢えてRaspberry Pi 内蔵のWi-Fi機能を使わない状況は、市販されているPi 4やPi 5はWi-Fi機能を取り外せませんから特殊かもしれません。 Wi-FiやBluetoothとった無線通信は、日本の場合でいうと技適(技術基準適合証明)と呼ばれる電波法に準じないとなりません。これはどの国でも名称こそ異なりますが存在しています。 Raspberry Pi 本体も多くの国や地域で適合認定をしていますが、国によっては認定までタイムラグがあります。日本もかなり遅いですよね。ビジネスによっては、そもそも適合認定ができていない国や地域でRaspberry Pi を使用したい場合も出てくるでしょう。 そこでUSB型Wi-Fiアダプタの必要性が出てきます。 今回ご紹介する2つの製品は、多くの国と地域で適合認定を受けている製品です。 Raspberry Piの無線適合認定はどうであれ、Wi-Fi機能が非実装のRaspberry Pi CMにUSB型Wi-Fiアダプタで備えさせるわけです。 例えば、Raspberry Pi CM5のように発売したばかりだと、日本国内では技適の認定が直ぐにされていません。しかし、Wi-FiなしのRaspberry Pi CM5であれば問題無く使用できます。実際にWi-Fi機能のないCM5は、国内でも直ぐに販売されました。 逆に、日本国内の技適が認定されていたとしても、実際に使用したい現場の海外では未認定の状況が出てきます。もし後付けのUSB型Wi-Fiアダプタが適合を受けている製品であれば、日本国内でWi-Fiのセットアップや検証をおこない、そのまま海外で使えることになります。 他にも、Wi-Fiの必要が無い環境として産業用ラズパイを導入したものの、事情が変わり一時的にWi-Fi通信の環境が必要になった、という状況もあるでしょう。後付けできる簡便さが、敢えて選ばれる理由の1つにもなっています。 USB型Wi-Fiアダプタのメリット 今回のWi-Fiアダプタ製品を産業用ラズベリーパイで利用するメリットは他にもあります。 LMテクノロジーズ社のWi-Fiアダプタ「LM808」と「LM842」 今回はLMテクノロージーズ社の「LM808」と「LM842」を試しました。 LM808とLM842の大きな違いは、LM842にBluetooth機能が搭載されている点です。産業用途でも安心な動作温度で、対応OSが広いのも助かります。 詳しくはメーカーページで確認してください。簡単なスペック紹介です。 LM808 LM842 ワイヤレス方式 ac/a/b/g/n ac/b/g/n Bluetooth なし 5.0/4.2/4.1/4.0/3.0/2.1 周波数帯 2.4GHz/5GHz 2.4GHz/5GHz 動作温度 0℃〜70℃ -20℃〜85℃ 対応OS LinuxOSXWin10Win7Win8WinVistaWinXP AndroidLinuxWin10Win7 適合性 広く各国に適法させている製品だけに、世界的に実績があるメーカーとして信頼されています。日本の技適マークも記載されていますね。 適合認定を受けている国と地域 ※各国の認証の適用状況・更新状況等についてはメーカーに直接ご確認ください。 LM808 LM842 デバイスドライバの準備 早速、LM808から試してみました。 環境:Raspberry Pi CM4 64bit Bookworm こういったデバイスは、先ずドライバをインストールしないとなりません。 LM808をUSBポートに挿してからlsusbコマンドを実行してみます。 USBのWi-Fiアダプターは挿すだけで認識できています。製品のメーカーはLMテクノロジーズ社ですが、搭載チップはRealtek製のRTL8811AUと分かりました。 ドライバはメーカーのサイトにあります。Windows/Linux/Android/MacOS対応とありました。 メーカーサイトのドライバは使わない 結論から述べると、ドライバが古くラズパイだと正常にインストールはできませんでした。このドライバは2019年リリースで、インストールスクリプトは2011/11/21と古くコンパイルエラーが出ます。当時はRaspberry Pi OSではARMの64bitがリリースされていませんでしたから当然ですね。 RTL8811AUのドライバをインストール githubにRealtek 802.11ac (rtl8812au)がありました。更新が2022年です。ラズパイ用(ARM64)のオプションもあります。こちらをコンパイルしインストールしてみたところ動作しました。 github:https://github.com/gnab/rtl8812au 最初にaptアップデートして、必要なモジュール類をインストールしておきます。 コンパイルに必要なbuild-essential、bcは、Raspberry Pi OSで既に最新でした。(記事執筆時点) 作業ディレクトリの中でgit clone 今回はlm808としてディレクトリを作成し、中でgit cloneしています。 ラズパイ用に修正 このリポジトリは、git cloneしたディレクトリの中身にあるMakefileをラズパイ用に修正してからmakeします。 今回は64bitなので編集箇所はMakefileの57行目と64行目です。32bit版ならARM_RPIになり63行目です。I386_PCをnにして、ARM_RPI_64をyに変更します。Linux用とは一般的なLinuxのことなので、i386のPCとして設定されているからです。 MakeFileの中身 コマンドsudo nano Makefileで開いて編集しても良いですし、sedコマンドで書き換えることもできます。 sedコマンドで該当箇所を書き換える場合は次の通りです。 ドライバのインストール 修正が終わったら、インストールします。makeコマンドではなく、インストール用のスクリプトファイルがあります。実行権限も付与されているためそのまま実行できます。 最後にDo you wish to activate…

PL-R4 Serie Neues Modell M.2×2 Slot Modell / RFID Modell

Zwei neue Modelle, PL-R4 BASIC M2 und PL-R4 RFID, wurden der PL-R4 Serie hinzugefügt. PL-R4 BASIC M2 Das PL-R4 BASIC M2 Modell ist mit zwei M.2-Steckplätzen zur Erweiterung ausgestattet. Sowohl die NVMe SSD als auch das LTE-Kommunikationsmodul, die in bisherigen Modellen nicht zusammen verwendet werden konnten, können in einer einzigen Einheit implementiert werden. Der nanoSIM-Steckplatz befindet sich an der Vorderseite des Hauptgeräts, so dass Sie die SIM-Karte leicht einlegen und herausnehmen können. PL-R4 RFID PL-R4 RFID ist ein RFID-Lesemodell mit dem RE40 UHF-RFID-Chip von Zebra. x2 Port-Antenne für RFID, 250mW zum Stromsparen. Optionen für WiFi/Bluetooth und LTE sind verfügbar. Bitte fragen Sie uns nach verschiedenen Antennen für RFID und industrielle…